Como ya sabéis, el núcleo es un router linksys, y de él derivan todos los dispositivos hardware con los que cuenta.
Para ello, he indicado por colores el tipo de comunicación que se usa entre diferentes componentes.
En la zona central, se ubican dos microcontroladores PIC 16F876.El de la izquierda se encarga de recibir las órdenes que vienen del router, por uno de sus terminales serie. Así mismo, éste le indica al router el estado de todos los dispositivos. También se encarga de la tracción diferencial de las ruedas. Aunque sólo está especificado como "etapa", en medio hay dos L293B que se encargan de la chicha.
El de la derecha recibe por I2C la posicion de los servos y el estado tanto de sendos cañones de balines Espaiker, como del punter láser. Todos debidamente alimentados por MOSFETs IRF540.
En el mismo bus I2C tenemos el Nunchuck, del cual sacaremos la aceleración de 2 ejes, y tendremos un control PI para uno de los servos de la derecha, el cual se encarga de balancear la torreta y mantenerla horizontal en el eje X.
La cámara es una RIMAX 7100 que está conectada al router por un cable ethernet, sin más broncas.
Hasta aquí esta introducción a la arquitectura del Texas Ranger, la cual iré desglosando paulatinamente.
4 comentarios:
hola, eh estado observando tu robot y me gustaria preguntarte algo, yo estoy trabajando con un PIC 16f887, ¿de la salida serial utilizaste max 232? y ¿como cargaste el programa server a tu wrt54g?, Saludos!
Hola Victor, para la comunicación serie, en este caso no es necesario el max232, ya que los niveles son TTL en el PIC y en el router. Sí que debes tener en cuenta que el PIC trabaja a 5V y el router a 3,3V, conque sí deberás bajar la tensión en la línea PIC[TX]--->Router[RX] con una resistencia. En la línea contraria, prueba a conectarla directamente, es muy probable que el PIC interprete esos 3,3V del router como "1". En caso contrario usa algo como esto: https://www.sparkfun.com/products/8745
También te recomiendo que uses una resistencia en pull-down de unos 10k en cada línea.
Respecto a cómo cargo el programa en el router, este post puede orientarte:
http://taiksonprojects.blogspot.com.es/2012/02/compilacion-cruzada-con-openwrt-cross.html
Un saludo.
Muchas gracias por tu respuesta, en la ultima semana me puse a leer sobre openWRT y logre entender un poco sobre como funcionan los scripts y sobre la compilacion cruzada, que buen consejo sobre la linea de Tx, no lo habia considerado, realmente agradezco tu respuesta, ya que me ayuda mucho y te quiero hacer el comentario que proyectos como este sirven de inspiracion para los que estamos iniciando en esto de la robotica. Por cierto me parece muy bueno tu cuadracoptero!! Saludos y nuevamente gracias!!
Gracias Víctor por tu comentario. Te animo a que sigas con tu proyecto y a tratar cualquier otro tema que quieras por aquí.
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